Participou de várias telenovelas, dentre elas, Selva de Pedra (1972), Roda de Fogo (1978), Elas por Elas (1982), Barriga de Aluguel (1990) e Vamp (1991), todas na Rede Globo. Interpretou ainda a personagem do chefe bravo no seriado Armação Ilimitada (1985).

Como dublador, encarnou a voz de Magnum (Tom Selleck), dentre muitos outros. Fez ainda trabalhos de narração para o Fantástico, inúmeros documentários e propagandas. Foi locutor do programa Casseta & Planeta.

Como humorista, interpretou o personagem Saraiva (bordão Pergunta idiota, tolerância zero!), no programa humorístico Zorra Total, e o rabugento tio Juvenal, em A Grande Família (substituindo o seu Flor, personagem de Rogério Cardoso, falecido em 2003). Na década de 90 viveu Pedro Pedreira, na Escolinha do Professor Raimundo, programa de Chico Anysio.

Na década de 80 trabalhou como diretor do programa Viva o Gordo, estrelado por Jô Soares.

Chegou a fazer testes para a novela América da Rede Globo, mas por problemas de saúde teve de deixar as gravações. Seu papel, Seu Gomes, foi representado pelo também ator e dublador Walter Breda.

Em agosto de 2005, Milani morreu de falência múltipla dos órgãos no hospital Barra D'Or, na Barra da Tijuca, na cidade do Rio de Janeiro.

Cinema

Atuou no clássico Terra em Transe (1967) de Glauber Rocha.

Política

Na política, Milani militou no Partido Comunista Brasileiro, pelo qual chegou a ser eleito vereador no Rio de Janeiro. Em função do golpe militar de 1964, viu-se obrigado a deixar a carreira artística, tendo trabalhado como caminhoneiro até 1973. Em 1995, filiou-se ao Partido Comunista do Brasil, partido pelo qual, ano 2000, foi candidato derrotado a vice-prefeito na chapa de Benedita da Silva nas eleições municipais do Rio de Janeiro.