Começou em 1958 no teatro, e ao todo chegou a fazer mais de quarenta peças. A carreira televisiva teve início em 1963 na Excelsior, onde participou dos programas humorísticos "A Cidade se Diverte", "Moacyr Franco Show" e "Times Square". Na Record, fez a Praça da Alegria.

Seu grande sucesso veio com os personagens "Rolando Lero" (na Escolinha do Professor Raimundo) e "Salgadinho" (na novela Explode Coração). Este último o motivou a tentar carreira na política, e Rogério elegeu-se vereador pelo PFL do Rio de Janeiro em 1996.

Só foi descoberto pelo cinema no final dos anos 90, chegando a fazer cinco filmes e dois curta-metragens. Seu último papel foi como o "Seu Flor" da série A Grande Família.

Rogério Cardoso morreu em casa, vítima de um súbito e fulminante infarto do miocárdio, como o que matou o também ator Carlos Zara no ano anterior.