Nascido no estado de Pensilvânia, cedo mostrou interesse por actividades plásticas. De 1976 ate 1978 estudou design gráfico numa escola de arte em Pittsburgh. Antes de acabar o curso, desiste do mesmo para se mudar para Nova Iorque, onde acabaria por ser grandemente influenciado pelos graffitis, inscrevendo-se numa escola de artes. Como homossexual que era, o seu trabalho reflecte também um conjunto de temas homo-eroticos.

Keith Haring começou a ganhar notoriedade ao desenhar a giz nas estaçoes de metro de Nova Iorque. Começou a organizar as suas primeiras exposições formais em 1980 no Clube 57.

Na mesma década participou em diversas bienais e pintou diversos murais, de Sidney a Amsterdão e mesmo no Muro de Berlim. Amigo pessoal de Grace Jones, foi ele quem lhe pintou o corpo para o videoclip daquela em "Im Not Perfect".

Morreu a 16 de fevereiro de 1990 com 31 anos e vitima de SIDA, doença contra a qual foi um forte activista, abordando mais que uma vez o tema nas suas pinturas.

Em 1989 foi criada a Fundação Keith Haring.