Zenão nasceu em Cítio, na ilha de Chipre. Transferiu-se para Atenas por volta de 312 ou 311 a.C., atraído pela filosofia (ou, segundo outros, após perder sua fortuna em um naufrágio na costa da Ática).

Em Atenas, Zenão foi discípulo de Crates de Tebas e estudou os antigos filósofos (dentre estes, Heráclito de Éfeso, que muito o influenciou). Aos 42 anos, fundou a escola estóica, reunindo seus alunos sob os pórticos (em grego, "stoa" ) de templos, mercados e ginásios.

Zenão propôs uma tripartição na filosofia: lógica, física e ética. A lógica fornece um critério de verdade. A física constitui um materialismo monista e panteísta. A ética regula as ações humanas, cujo objetivo é a conquista da felicidade e esta deve ser perseguida segundo a natureza.

A doutrina filosófica de Zenão de Cítio afirma que o Homem atinge a plenitude e a felicidade quando abandona todas as paixões terrenas, contrariedades, aborrecimentos e desassossegos. Para Zenão a única forma de viver sem essas contrariedades é viver em ataraxia ou apatia, ou seja, abandonado ao destino, impassivamente, nada receando e nada esperando.

Apesar de compartilhar diversos conceitos básicos da filosofia de Epicuro de Samos, Zenão e o estoicismo em geral divergem do epicurismo por entender que a virtude, e não o prazer, constitui o bem supremo. Além disso, consideram que o princípio chave do universo é a lei racional da natureza, e não e o movimento aleatório dos átomos.