Os primeiros habitantes de Palau, provavelmente da Indonésia, estabeleceram-se nestas ilhas há pelo menos 3000 anos. O explorador espanhol Ruy López de Villalobos “descobriu” as ilhas em 1543, mas os europeus não se preocuparam com elas até ao século XIX, quandoa Espanha pediu a arbitragem do Papa Leão XIII contra a Alemanha, que tinha ocupado Yap, também nas ilhas Carolinas. Em 1899, depois da Guerra Hispano-Americana, a Espanha vendeu as ilhas à Alemanha.

O Japão ocupou as ilhas em 1914 e administrou-as por mandato da Liga das Nações a partir de 1920, mas depois da sua derrota na Segunda Guerra Mundial, as ilhas passaram a ser administradas pelos Estados Unidos da América, como parte do Protectorado das Ilhas do Pacífico das Nações Unidas. Em 1979, os palauanos votaram não se juntar aos Estados Federados da Micronésia e preferiram a independência.

Depois de um longo período de transição, que incluiu a morte viokenta de dois dos seus presidentes (o assassinato de Haruo Remeliik, em 1985 e o suicídio de Lazarus Salii, em 1988), Palau votou em 1994 a favor de um Tratado de Livre Associação com os EUA. No entanto, esta “Livre Associação" tinha sido rejeitada pelos palauanos mais de 10 vezes, uma vez que os termos do tratado permitem aos EUA controlar 51% das ilhas em caso de “emergencia nacional”.