Raimundo foi o quarto filho de Guilherme I, o Grande, conde de Borgonha, e tinha como apanágio o pequeno condado de Amous. Veio pela primeira vez à Península Ibérica (1086 ou 1087) acompanhando o duque Eudo I de Borgonha, e, pela segunda vez (1090) para casar com D. Urraca, única filha legítima e herdeira de Afonso VI de Castela, imperador de Leão e Castela e D. Constança de Borgonha.

Vinha, desta feita, acompanhado por seu primo D. Henrique, que recebeu como mulher a outra filha de Afonso VI, D. Teresa. Pelo seu casamento D. Raimundo recebeu em apanágio, como feudo segundo as práticas peninsulares, os condados da Galiza, Portugal (entre os Rios Minho e Douro) e Coimbra, os dois últimos passando ao senhorio de D. Henrique (1096).