Aurora renovava-se toda manhã ao amanhecer e voava pelo céu anunciando a chegada da manhã. Tinha como parentes, um irmão, o Sol, e uma irmão, a Lua. Ela também tinha muitos maridos e quatro filhos, os ventos: Norte, Leste, Oeste e Sul, um dos quais foi morto.

Um de seus maridos era Tithonus, a quem ela havia inicialmente tomado como amante. Aurora pediu a Zeus para conceder a imortalidade a Tithonus, no entanto, ela deixou de pedir-lhe a juventude eterna. Como resultado, Tithonus acabou envelhecendo eternamente.

William Shakespeare faz referência a ela em Romeu e Julieta.