Viviam nas montanhas de Tesália e repartiam-se em duas famílias. Uma, os filhos de Ixiom e Nefele, a nuvem de chuva, que simbolizavam a força bruta, insensata e cega. Alternativamente, consideravam-se filhos de Kentauros (o filho de Ixiom e Nefele) e algumas éguas magnésias, ou de Apolo e Hebe. Conta-se que Ixiom planejava manter relaçôes sexuais com Hera, mas Zeus, o seu marido, evitou-o moldeando uma nuvem com a forma de Hera. Posto que Ixiom é normalmente considerado o ancestral dos centauros, pode se fazer referência a eles poeticamente como Ixiónidas. Outra, os filhos de Filira e Cronos, dentre os quais o mais célebre era Quirão, amigo de Héracles, representavam, ao contrário, a força aliada à bondade, a serviço dos bons combates.

Os centauros são muito conhecidos pela luta que mantiveram com os lapitas, provocada pelo seu intento de raptar Hipodamia no dia da sua voda com Piritoo, rei dos lapitas e também filho de Ixiom. A discussão entre estes primos é uma metáfora do conflito entre os baixos instintos e o comportamento civilizado na humanidade. Teseo, um herói e fundador de cidades que estava presente, inclinou a balança do lado da ordem correcta das coisas, e ajudou Piritoo. Os centauros fugiram. (Plutarco, Teseo, 30; Ovidio, As metamorfoses xii. 210; Diodoro Siculo iv. 69, 70.) Cenas da batalha entre os lapitas e os centauros foram esculpidas em baixorrelevos no friso do Partenão, que estava dedicado à sabia Atenea.

O centauro aparece na iconografia cristã como uma besta infernal, tentadora de donzelas. Às vezes aparece baixo a forma de onocentauro, mistura de homem e burro con exagerados atributos sexuais. Um exemplo clássico de centauro é o personagem Motaro das séries de jogos Mortal Kombat.