Teseu era filho de Egeu, rei de Atenas, e Etra, filha do sábio Piteu, rei de Trezena, na Argólida, onde nasceu. Egeu, descendente de Erictônio, reinava em Atenas e não tinha descendentes, apesar das tentativas de praxe. Tinha no entanto numerosos sobrinhos, os palântidas (filhos de um irmão chamado Palas), que esperavam pacientemente sua morte para dividir a Ática entre si.

O rei decidiu fazer uma consulta ao oráculo de Delfos, que o aconselhou "a não abrir o odre de vinho antes de chegar a Atenas". Na volta dessa viagem parou em Trezena, onde reinava Piteu, filho de Pélops e Hipodâmia, dotado de poderes divinatórios. Egeu confessou ao amigo que não entendera nada, mas Piteu entendeu tudo. Ele tinha uma bela filha, Etra e, depois de embebedar Egeu com vinho, fez a moça se unir a ele. Em algumas versões da lenda o deus Posídon, apaixonado por Etra, também se unira a ela antes, nessa mesma noite. Etra engravidou. Antes de conhecer o filho, porém, Egeu teve de voltar a Atenas, pois a situação estava um pouco instável devido à ambição dos sobrinhos. Por esse motivo, inclusive, o rei pediu a Etra que, se ela desse à luz um menino, só revelasse ao filho quem era seu pai quando ele tivesse forças para pegar a espada e as sandálias que ele escondera sob uma enorme pedra. Depois disso devia ir em segredo até Atenas, pois os ambiciosos palântidas eram capazes de matá-lo.

Nasceu um menino, que cresceu vigoroso e forte como um herói. Aos dezesseis anos seu vigor físico era tão impressionante que Etra decidiu contar-lhe quem era o pai e o que se esperava dele. Teseu ergueu então a enorme pedra antes movida por Egeu, recuperou a espada e as sandálias do pai, e dirigiu-se para Atenas. Egeu reconheceu seu filho ao ver a espada e as sandálias e anunciou a todos que Teseu era seu filho e herdeiro.

Teseu e o Minotauro

Decidido a livrar Atenas do pesado tributo devido a Creta, de sete moças e sete rapazes que eram devorados pelo Minotauro todos os anos, o herói seguiu para essa cidade como se fosse um dos jovens sacrificados. Porém, antes de deixar Atenas, combinou com seu pai, Egeu, um sinal: se tudo ocorresse bem, o navio retornaria com velas brancas; caso contrário, com velas negras.

Antes de penetrar no labirinto do Minotauro, Ariadne, filha de Minos, rei de Creta, se apaixonou por ele e lhe deu um novelo de lã para marcar o caminho de volta. Assim, conseguiu matar o monstro e se salvar com os companheiros. Por descuido, o barco de Teseu retornou a Atenas com as velas pretas que indicavam luto. Desesperado, Egeu se jogou ao mar do alto da acrópole. E segundo a lenda, em sua homenagem se deu esse nome ao Mar Egeu

O herói assumiu então o governo: uniu os povos da Ática, com capital em Atenas, adotou o uso da moeda, criou o Senado, promulgou leis e instaurou a base da democracia. Cumpridas essas tarefas, Teseu retomou à vida de aventuras. Depois de lutar contra as amazonas, uniu-se à rainha delas, Antíope.

Por motivos políticos, casou-se com Fedra, que depois apaixonou-se por Hipólito, filho de Teseu com Antíope. Ao lado do amigo Pirítoo, raptou Helena de Esparta, mais tarde resgatada por seus irmãos Castor e Pólux, e desceu aos infernos para tentar raptar também Perséfone, esposa de Plutão, mas este os manteve presos em suas cadeiras durante um banquete. Anos depois, Teseu foi salvo por Hércules. Ao voltar a Atenas, Teseu encontrou-a dilacerada por lutas internas, pois os cidadãos o julgavam morto. Triste, desistiu do poder, mandou os filhos para a Eubéia e, amaldiçoando a cidade, exilou-se na ilha de Ciros, onde foi morto por seu primo Licomedes. Fim da lenda!